Как происходят погружение и всплытие подводной лодки?

Силой тяжести, лодка покружатся вниз

Это)  гидравлические домкраты,   как следует из названия, работают на жидкости. такие домкраты различаются по конструкции (одно-и двухплунжерные) и по типу привода (ручные периодического действия или электрические непрерывного действия). основные несущие элементы: корпус, выдвигаемый поршень (плунжер)и рабочая жидкость (как правило, гидравлическое масло). корпус является направляющим цилиндром для поршня и резервуаром для рабочей жидкости. усиление от приводной рукоятки передается через рычаг на нагнетающий насос. при движении вверх жидкость из резервуара подается в полость насоса, а при нажатии нагнетается в полость рабочего целиндра, видвигая плунжер. обратному перетеканию жидкости препятствуют всасывающий и нагнетательный клапаны. как то так)

Дело в том, что с увеличением высоты над поверхностью земли происходит падение атмосферного давления (в нижних слоях атмосферы примерно 1 мм. рт. ст. на каждые 12 метров). с уменьшением давления уменьшается и сила, вызванная давлением воздуха, действующая на внешнюю поверхность оболочки шарика. это приводит к тому, что водород внутри шарика заставляет оболочку увеличивать свой объем до тех пор, пока внешнее давление, помноженное на площадь раздувшейся оболочки, не компенсирует внутреннее давление (оно с увеличением объема шарика будет уменьшаться).