Ешающее сражение произошло в 197 году до н. э. на холмистой равнине, называвшейся киноскефалы («собачьи головы»). удар фаланги был столь силен, что римские легионы начали отступление. но вскоре из-за того, что местность была холмистой, фаланга утратила стройность своих рядов, римляне перешли в наступление и одержали полную победу. через 30 лет последний македонский царь, носивший имя легендарного греческого героя персея, бросил новый вызов римлянам. однако в битве при пидне (168 год до н. э.) его армия была полностью разгромлена, а сам он попал в плен к римлянам. македония была присоединена к римским владениям, а царь проведен перед колесницей консула в триумфальной процессии. греция навсегда освободилась от македонского владычества. римляне объявили грекам, что они не должны никому платить дань и могут жить по собственным законам и обычаям.