Что такое "Ноктюрн" в музыке и есть ли у него экспозиция, разработка и т. д.? Какая у него форма?

смотря как понимать. вопрос присвоен некорректно. если мы говорим про строение всего концерта , то это трёхчастная пьеса крупной формы , первая часть самая длинная и зачастую это быстрая и техничная часть . 2-ая в основном andante . медленная и певучая . и 3-яя часть быстрая и эффектная . вторая часть этому хороший пример концерт Гуммеля или Гайдна для трубы ми бемоль мажор . если вопрос про строение одной из частей то тут все просто и понятно . вступление, тема , разработка, реприза темы и каденция если есть , хороший пример концерт Арутюняна для трубы с оркестром

Бетховен. 9 симфония 
В этом самом грандиозном из всех его инструментальных произведений компози­тор в последний раз возвратился к теме героической борьбы, которая красной нитью проходит через все его творчество.
Симфония прозвучала как смелый вызов реакции, как напо­минание о том, что передовые идеалы продолжают жить и в мрач­ные времена социального угнетения и насилия, что человек-боец не одинок и в объединении лежит путь к свободе. Никогда еще Бетховен не достигал подобной силы выражения оптимистического чувства, подобной революционной страстности.