Аж хотя-бы с ответами на во эссе сам напишу.

Заменим глаголы в скобках глаголами времени в нужной форме числа и рода.
Какое окончание ты напишешь? Как будешь его выбирать, рассуждать?
Поставим от подлежащего вопрос, от которого и будет зависеть окончание.

Отрывок из повести А.Семёнова "Поминай как звали"
Дверь в комнату плавно (дверь что сделала?) открылась (окончание а), в неё (самосвал что сделал?) вкатился (нулевое окончание) огромный синий самосвал! Его резиновые колёса (колеса что сделали окончание и) по полу и (колеса что сделали?) уткнулись (окончание и) в ногу. Славка, всхлипнув от восторга, (Славка что сделал?) присел (нулевое окончание) на корточки. Он легонько (он что сделал?) погладил (нулевое окончание) ладошкой кабину игрушечного грузовика. День (день что сделал?) начинался (нулевое окончание) чудесно!
Окончания глаголов времени:
ж.р. А: досталА
м.р. нулевое окончание: достал_
с.р. О: досталО.

Спишем, вставляя, где нужно, пропущенные буквы. Подчеркнем слова с беглыми гласными (выделены большими буквами). Обозначим морфемы, в которых они находятся (корень ∩).
1. Родители маленького папы очень удивились, когда узнали, что сын будет мороженщиком. Они долго смеялись над ним. Но он твёрдо ВЫБРАЛ (корень ∩ БР, выБИРать корень ∩ БИР) себе эту весёлую и вкусную профессию.
2. Гусёнок никогда не ЗАБИРАЛСЯ (корень ∩ БИР, заБРаться корень ∩ БР) так высоко.
3.Герасим порядком побаивался барыни, но всё-таки надеялся на её милость и СОБИРАЛСЯ (корень ∩ БИР, соБРаться корень ∩ БР) уже отправиться к неё с не позволит ли она ему жениться на Татьяне.