1 Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 12 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам (см. схему робота На роботе установлен один датчик освещённости. Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии: k = 4, 5; while (true) { u = k * (s1-grey); motor[motorA] = 50-u; motor[motorB] = 50+u; wait1msec(10); } При калибровке на чёрном датчик робота показал 9, при калибровке на белом показал 93. В качестве значения границы серого Саша взял среднее арифметическое показаний датчика на чёрном и на белом. Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 45. Справочная информация Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе. Управляющее воздействие u(t) – это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени). Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0. e(t)=x(t)−x0 Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном. Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния. u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором. В ответ запишите только числа.

Природа давления жидкости, газа и твердого тела отличается. Хотя у давлений жидкости и газа различная природа, у их давлений есть один одинаковый эффект, отличающий их от твердых тел. Этот эффект, а точнее физическое явление, описывает закон Паскаля.Закон Паскаля утверждает что, производимое внешними силами давление в какое-то место жидкости или газа, передается по жидкости или газу без изменения в любую точку. Этот закон был открыт Блезом Паскалем в XVII веке.Закон Паскаля означает, что если, например, надавить на газ с силой в 10 Н, и площадь этого давления будет 10 см2 (т. е. (0,1 * 0,1) м2 = 0,01 м2), то давление в месте приложения силы увеличится на p = F/S = 10 Н / 0,01 м2 = 1000 Па, и на эту величину увеличится давление во всех местах газа. То есть давление передастся без изменений в любую точку газа.То же самое характерно для жидкостей. А вот для твердых тел — нет. Это связано с тем, что молекулы жидкости и газа подвижны, а в твердых телах, хотя и могут колебаться, но остаются на своем месте. В газах и жидкостях молекулы перемещаются из области с более высоким давлением в область с более низким, таким образом давление во всем объеме быстро выравнивается.Закон Паскаля подтверждается опытом. Если в резиновом шарике, наполненном водой, проколоть очень маленькие дырочки, то вода будет сквозь них капать. Если теперь надавить в какое-нибудь одно место шарика, то из всех дырок, независимо от того, как далеко они находятся от места приложения силы, вода польется примерно одинаковыми по силе струйками. Это говорит о том, что давление распространилось по всему объему.Закон Паскаля находит практическое применение. Если на небольшую площадь поверхности жидкости подействовать определенной силой, то увеличение давления произойдет по всему объему жидкости. Это давление может совершить работу по перемещению большей площади поверхности.Например, если на площадь S1 подействовать силой F1, то во всем объеме создастся дополнительное давление p:p = F1/S1Это давление оказывает силу F2 на площадь S2:F2 = pS2Отсюда видно, что чем больше площадь, тем больше сила. То есть, если мы произвели небольшую силу на маленькую площадь, то она превращается в большую силу на большей площади. Если в формуле заменить давление (p) на первоначальную силу и площадь, то получится такая формула:F2 = (F1/S1) * S2 = (F1 * S2) / S1Перенесем F1 в левую часть:F2/F1 = S2/S1Отсюда следует, что F2 во столько раз больше F1, во сколько S2 больше S1.На основе такого выигрыша в силе создаются гидравлические прессы. В них к узкому поршню прикладывается небольшая сила. В результате в широком поршне возникает большая сила поднять тяжелый груз или давить на прессуемые тела.