Вчем смысловая разница? налить молоко и налить молока

В.п (молоко) используют, когда имеют ввиду конкретное молоко во всей его полноте. ( то есть «жидкость», которую дает корова. Р.п (молока) используют, когда имеют ввиду какую то конкретную отдельную его часть, например, уже налитую в стакан.

Работать - работай (повелительное н.), работал бы (условное н.), работаю (изъявительное н.)
Винить - вини (пов.н.), винил бы (усл.н.), виню (изъяв.н.)
Обижать - обижай (пов.н.), обижал бы (усл.н.), обижаю (изъяв.н.)
Смотреть - смотри (пов.н.), смотрел бы (усл.н.), смотрю (изъяв.н.)
Дарить - дари (пов.н.), дарил бы (усл.н.), дарю (изъяв.н.)
Сочинить - сочини (пов.н.), сочинил бы (усл.н.), сочиняю (изъяв.н.)
Обещать - обещай (пов.н.), обещал бы (усл.н.), обещаю (изъяв.н.)
Радоваться - радуйся (пов.н.), радовался бы (усл.н.), радуюсь (изъяв.н.)
Задавать - задавай (пов.н.), задавал бы (усл.н.), задаю (изъяв.н.)
Спрашивать - спрашивай (пов.н.), спрашивал бы (усл.н.), спрашиваю (изъяв.н.)

Дополним предложения главными членами (подлежащее _ и сказуемое =).

1. Доктор (_)  дал (=) мальчику лекарство. 2. С горы я (_) увидел (=) цветущую поляну. 3. Бабушка (_) накрыла (=) стол скатертью. 4. В небе засияла (=) яркая звезда (_). 5. Я (_) прочитала (=) интересную книгу. 6. На столе стояла (=) ваза (_) с фруктами. 7. Мама (_) пропалывала (=) в огороде грядки. 8. На уроке ученики (_) писали (=) контрольную работу. 9. Маша (_) читала (=) в библиотеке сказки. 10. На сцене актёр (_) пел (=) весёлую песню.